Seite - (000331) - in Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte

Steuerung und Management in einem Verkehrssystem mit autonomen Fahrzeugen320 erkennen, und das ist die Zeitlücke IJ, mit der die beiden fahren. Menschen sollten nicht mit weniger als IJ = 0,9 s Abstand fahren, die gesetzliche Empfehlung ist sogar IJ = 2 s, eine Maschine kann im Prinzip mit IJ = 0,3...0,5 s Abstand fahren [1]. Eine beispielhafte Aus- wertung der tatsächlich gefahrenen Abstände (s. Abb. 15.3) auf einer deutschen Autobahn zeigt (im Bereich um 100 km/h, wo die größten Verkehrsstärken erreicht werden), dass einige (wenige) menschliche Fahrer diesem „Ideal“ nahe kommen, die überwältigende Mehrheit zeigt aber ein gesetzkonformes Verhalten. Abb. 15.3 demonstriert auch, dass das menschliche Verhalten eine beträchtliche Band- breite aufweist [18], was im Gegensatz zu autonomen Fahrzeugen steht: Diese würden alle mit einem kleinen und sehr ähnlichem Wert von IJ fahren. Diese Bandbreite lässt sich detaillierter charakterisieren [17] und quantifizieren. Im Wesentlichen kann gesagt werden, dass IJ nicht nur zwischen verschiedenen Fahrern unterschiedlich ist, sondern sogar bei ein und demselben Fahrer nicht konstant bleibt. Leider ist IJ nicht präzise beobachtbar, vor allem dann nicht, wenn das Führungsfahrzeug selbst die Geschwindigkeit permanent verändert, von daher können an dieser Stelle nur Vermutungen angestellt werden, wie sich IJ im Zeitverlauf verändert. Das führt dann auf sogenannte 2-D-Modelle [17], [19], bei denen IJ in jedem Zeitschritt variiert. Eine einfache Vorstellung, die auf eine solche Dyna- mik führt, ist, dass der Fahrer bei der Bestimmung des Abstandes einen Fehler macht. Allerdings ist dieser Fehler zeitlich korreliert, d. h. wenn zu einem Zeitpunkt der geschätzte Abstand kleiner ist als der wahre Abstand, so wird das auch noch eine gewisse Zeit danach der Fall sein. Und, mit einiger Wahrscheinlichkeit, ist der Fehler asymmetrisch: Abstände werden oft deutlich kürzer abgeschätzt als sie tatsächlich sind. Jedenfalls führt ein solcher Modellierungsansatz auf eine sehr breite Verteilung von IJ-Werten, genau wie empirisch beobachtet. Ein zweiter Punkt, der einen Mensch von einer Maschine unterscheidet, ist der soge- nannte Aktionspunktmechanismus [20]. Genau genommen lässt sich ein menschlicher Abb. 15.3 Abstandsverteilung auf der linken Spur der A3. Dargestellt ist die Dichte der jeweili- gen Zeitlücke. Ziemlich genau bei 1,1 s liegt das Maximum der Funktion, während der Mittelwert bei 1,4 s liegt. Es werden zum Teil gefährlich kurze Zeitlücken beobachtet