Seite - (000332) - in Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte

32115.3 Mensch versus Maschine Fahrer nicht durch eine Differenzialgleichung (15.1) beschreiben. Vielmehr erfolgt die Kontrolle eines Fahrzeugs durch Korrektur der Beschleunigung (Gaspedalstellung) in un- regelmäßigen Zeitabständen, ein Beispiel dafür zeigt Abb. 15.4. Die zeitlichen Abstände zwischen aufeinanderfolgenden Aktionspunkten folgen eben- falls einer sehr breiten Verteilung mit Werten zwischen 0,5 und 1,5 s. Offensichtlich ist hier ein weiterer Modellierungsansatz für Verkehrssicherheitsfragen – wenn die Zeit zwischen zwei Aktionspunkten sehr lang wird, dann kann es zu einer kritischen Situation kommen. Im Normalfall passiert das aber nicht, und dann gibt es nur geringe Unterschiede zwischen einer Modellierung nach Gleichung (15.1) und einer Modellierung, in der die Aktionspunk- te explizit verwendet werden [21]. Insbesondere führt der Aktionspunktmechanismus allein nicht zu einer breiten Verteilung von Abständen zwischen den Fahrzeugen. Auch dieses sei wieder am Beispiel der in Abschn. 15.2 benutzten Kette von Fahrzeugen demonstriert, die einem Führungsfahrzeug folgen. Eine Auswertung des (in der Simulation) gemessenen Abstandes, hier als Funktion der Nummer des Folgefahrzeuges, zeigt, dass ein autonomes Fahrzeug in den meisten Fällen mit deutlich geringerer Varianz dem Führungs- fahrzeug folgt – trotz dessen zum Teil sehr volatilen Verhaltens. Eine Darstellung dazu findet sich in Abb. 15.5. Somit sind die in diesem Kapitel verwendeten Modelle spezifiziert, und der Unterschied zwischen der menschlichen und der autonomen Fahrweise ist charakterisiert. Im Folgenden wird anhand einiger Anwendungen demonstriert, was das für typische Verkehrsmanage- mentanwendungen bedeutet. Abb. 15.4 Beschleunigung als Funktion der Zeit bei einem menschlichen Fahrer. Es ist zu sehen, dass sich die Beschleunigung an den sogenannten Aktionspunkten sprunghaft ändert. Zwischen den Aktionspunkten bleibt sie näherungsweise konstant. Die Daten sind bei einer „Fahrt“ des Au- tors mit einem Fahrsimulator aufgenommen worden, ähnliche Bilder finden sich in allen Datensät- zen mit einer ausreichend guten Messung der Beschleunigung oder der Stellung von Gas- und Bremspedal