Seite - (000499) - in Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte

48122.4 Die Automation, die den lernenden Fahrer ersetzt Deterministische Verfahren sind für eine nachträgliche Bewertung der Sicherheit eines erlebten Manövers oder einer Situation geeignet. Wird jedoch auf eine Online-Bewertung von aktuellen Situationen und die Prädiktion auf einen Zeithorizont größer 1 s gezielt, dann ist die Anwendung per se fehlerhaft, solang in der Situation Unsicherheiten enthalten sind. Mit Unsicherheiten ist gemeint, dass die Entwicklung der Situation über der Zeit nicht nur einen möglichen deterministischen Verlauf hat, wie oft bei „constant turn and constant acceleration“-Modellen der Einfachheit angenommen wird, sondern viele verschiedene Situationen eintreten können. Beispielsweise könnte das bei der Berechnung der TTC vorausfahrende Fahrzeug auch beschleunigen anstatt weiter zu verzögern und somit eine kritische Situation entschärfen. Um diese Unsicherheiten mit in die Gefahrenbewertung einfließen zu lassen, werden im Folgenden stochastische Verfahren kurz vorgestellt. 22.4.3.2 Stochastische Verfahren zur Gefahrenbewertung Die Gefahrenbewertung einer einfachen Vorbeifahrt zweier Fahrzeuge, wie in Abb. 22.3 dargestellt, motiviert anschaulich den Einsatz stochastischer Verfahren. Würde von einem deterministischen Verhalten und der Extrapolation von Geschwindigkeit und Lenkwinkel ausgegangen werden, würde eine Vorbeifahrt keine Gefahr bedeuten, denn die Trajektorien bzw. die Aufenthaltsbereiche der Fahrzeuge kreuzen sich nicht. Dies sieht anders aus, wenn Unsicherheiten in Betracht gezogen werden. Wenn das menschgeführte Fahrzeug (s. Abb. 22.3, unterer Fahrstreifen, schwarz) nicht dem Fahrstreifen folgt, können für das autonome Fahr- zeug (s. Abb. 22.3, oberer Fahrstreifen, orange) und für das Umfeld Gefahren entstehen. Abb. 22.3 Vergleich Situationsprädiktion einer Vorbeifahrt: deterministisch (oben), stochastisch (unten)