Page - (000395) - in Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte

38118.2 Entwicklungsgeschichte fahrerloser und autonomer Transportsysteme stattet. Durch Sensorenbündel kann der Stapler die Umgebung exakt erfassen, die Objekt- abmessung und die räumliche Position des Objekts bestimmen. Eine dezentrale Steuerung stellen beispielsweise [4] vor, die im Rahmen des Projekts „Dezentrale, agentenbasierte Selbststeuerung von Fahrerlosen Transportsystemen (FTS)“ erarbeitet wurde. Darin sind für jedes Fahrzeug verschiedene Agenten modelliert. Die Routenplanung und Auftragsvergabe erfolgt kooperativ. Simulationen ergaben eine Re- duzierung der Gesamtstrecke aller FTF und des Leerfahrtenanteils um rund acht Prozent, der Durchlaufzeit um 22 Prozent sowie eine geringe Auslastungserhöhung der FTF [5]. Am Fraunhofer Institut für Materialflusstechnik und Logistik (IML) wurde im Projekt „Schwarm intelligenz für die Logistik“ ein zellulares Transportsystem entwickelt, das auf die Schwarmintelligenz aufbaut. In diesem System erhält der Schwarm (die Transport- mittel) die Transportaufträge, das nächstgelegene Transportmittel übernimmt den Auftrag und sucht sich dynamisch den kürzesten Weg. 18.2.2 Fahrerlose Transportfahrzeuge im Außenbereich Typische Einsatzbereiche autonomer Fahrzeuge im Außenbereich, aber auf privatem Ge- lände, sind beispielsweise FTS für Schwertransporte oder werksinterne Shuttle-Verkehre. Auf einem Container-Terminal transportieren sogenannte Automated Guided Vehicle (AGV) Container zwischen den Containerbrücken und dem Containerlager [6]. Dadurch sollen Fahrstrecken verkürzt und Leerfahrten reduziert sowie alle Ressourcen optimal ausgelastet werden. Für die Positionsbestimmung werden im Boden eingelassene Trans- ponder genutzt. Die Routenplanung erfolgt selbstständig, ebenso wie der Batteriewechsel. Die Leitsteuerung erfolgt per Datenfunk. In Deutschland ist ein starker Treiber des führerlosen Lkw ein Unternehmen, das ur- sprünglich aus der Funktechnik kommt. Im Jahr 2012 wurde beispielsweise durch dieses Unternehmen ein fahrerloser Lkw-Shuttle zwischen dem Produktions- und Logistikge- bäude auf dem Werksgelände einer Molkerei realisiert [7]. Die Be- und Endladung der mit Verpackungsmaterial bzw. Frischprodukten beladenen Euro- und Industriepaletten erfolgt automatisch. Zur Spurführung dienen Transponder in der Fahrbahn. Unter der Zug- maschine ist ein Sensor angebracht, der die Markierung im Boden zur Positionierung und Wegfindung nutzt. Unterstützt durch lenkbare Hinterachsen können kleinere Hüllkurven gefahren und eine auf zwei Zentimeter genaue Positionierung erreicht werden. Laserscan- ner kontrollieren die Umgebung und stellen zusammen mit Schaltleisten und Not-/Aus- Tasten den Schutz von Personen, Ware und Fahrzeug sicher. Im Projekt „Sichere autonome Logistik- und Transportfahrzeuge (SaLsA)“ erfolgten technologische Weiterentwicklungen, die den Begegnungsfall von FTS, Lkw und Personen im Außenbereich sicherer machen [8]. Im Außenbereich besteht das Sicherheitskonzept aus Radarsensoren, da dort keine Laserscanner zugelassen sind. Durch die kooperative Er- fassung der Umgebung durch mobile und stationäre Sensorik wird die Sicherheit auch bei höheren Geschwindigkeiten (Wirtschaftlichkeit) realisiert.