Page - (000497) - in Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte

47922.4 Die Automation, die den lernenden Fahrer ersetzt 22.4.3 Maße sicheren Fahrens Wie in den vorherigen Abschnitten beschrieben, wird sowohl für das generelle Verfahren des Maschinellen Lernens als auch für die Verifizierung und Validierung während des Betriebs die Bewertung der Fahrzeugführung in Bezug auf die Sicherheit benötigt. Zu- nächst kann natürlich nachträglich bewertet werden, ob ein Unfall stattgefunden und mit welcher Aufprallgeschwindigkeit, Aufprallenergie und Unfallkonstellation sich dieser ereignet hat. Dieses Maß hat den Nachteil, dass der Unfall nach Möglichkeit gar nicht auftreten sollte. Daraus folgt, dass für ein sicheres System der Unfall ein extrem seltenes Ereignis sein wird und somit kaum zum Lernen geeignet ist. Gesucht ist eine Bewertung, die bereits vor Übertreten der fahrphysikalischen Grenzen eine unsichere Fahrt klassifiziert. Dafür wird nach [34, 35] in der Gefahrenbewertung zwischen deterministischem und stochastischem Verfahren unterschieden. 22.4.3.1 Deterministische Verfahren zur Gefahrenbewertung Nach [36] wird zusätzlich zwischen Identifikatoren aus der Fahrdynamik und Identifikato- ren aus dem Abstand unterschieden. Die am einfachsten zu ermittelnden Werte mit jedoch begrenzter Aussagekraft sind Grenzwerte für Längs- und Querbeschleunigungen sowie die Gierrate. Bei der 100 Cars Study [37] wurden u. a. Längsbeschleunigungen größer als 0,7 g als Trigger für die Detektion von unsicheren Situationen herangezogen. Die Identifikation einer kritischen Situation ausschließlich bezogen auf Ego-Fahrzeug-Größen ist nicht hinreichend, denn andere Verkehrsteilnehmer können auch ein stehendes Fahrzeug in ge- fährliche Situationen überführen. Es ist leicht nachzuvollziehen, dass die Sicherheit des Fahrzeugs auch durch andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Fahrzeugs beeinflusst wird. Wird das Umfeld für den Anfang zunächst auf den Längsverkehr auf einem Fahrstreifen reduziert, ermöglichen die Time-To-Collision TTC bzw. deren Kehrwert eine Aussage über die Sicherheit der Situation. Beispielsweise definiert die ISO 22839 (Forward vehicle collision mitigation systems) als Zeit TTC x v c r , die vergeht, bis das Ego-Fahrzeug mit dem Objekt im Abstand xc kollidiert, angenommen die Relativgeschwindigkeit v v vr ego obj= −( ) bliebe konstant. Diese Größe kann sowohl für das vorausfahrende als auch das nachfolgende Fahrzeug angewandt werden. Aus der TTC wird bei Chan [38] ein Kritikalitätsmaß definiert, für das angenommen wird, dass die Schwere eines Unfalls mit dem Quadrat der Geschwindigkeit einhergeht: CriticalityIndex v TTC 2 .