Page - (000513) - in Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte

Sicherheitskonzept für autonome Fahrzeuge494 Im Projekt Autonomes Fahren in Niedersachsen wurde 1998 ebenfalls an der Entwick- lung autonomer Fahrzeuge geforscht. In [6] wird ein Sicherheitskonzept beschrieben, das verschiedene Methoden enthält, die auch für heutige Systeme denkbar und sinnvoll sind. In Tab. 23.1 sind Fehlercodes, deren Bedeutung und Aktionen enthalten, die zur Erlangung eines sicheren Zustands vom Fahrzeug ausgeführt werden können. Die gewählte Katego- risierung ist auch für hoch- und vollautomatisierte Systeme nach [20] möglich. Eine aus- führlichere Diskussion der Aktionen folgt bei der Betrachtung der jeweiligen sicheren Zustände zu den Use-Cases aus Kap. 2. In der DARPA Urban Challenge wurden alle teilnehmenden autonomen Fahrzeuge ohne Fahrer an Bord auf einem abgesperrten Militärstützpunkt betrieben. Das Sicherheitskon- zept wurde von der DARPA vorgegeben und beinhaltete eine Möglichkeit zum sofortigen Anhalten der Fahrzeuge über eine Fernsteuerung und über Not/Aus-Schalter außen an den Fahrzeugen [2]. Das Sicherheitskonzept des Teams CarOLO der Technischen Universität Braunschweig nutzte die Zeit nach dem Nothalt, um Aktionen der Selbstheilung durch- zuführen [19], [22], [44]. Dadurch war das autonome Fahrzeug in der Lage, fehlerhafte Komponenten des Fahrzeugführungssystems neu zu starten [2]. Ähnlich sind auch die anderen Teams im Finale der Urban Challenge vorgegangen [51], [52], [53]. Der Nothalt über eine Fernsteuerung als letzte Aktion zur Erreichung eines sicheren Zustands war nur möglich, weil die Fahrzeuge auf einem abgesperrten Gebiet fuhren, von überwachenden Fahrzeugen verfolgt wurden und die anderen Verkehrsteilnehmer entweder von professionellen Fahrern geführte Fahrzeuge oder autonome Fahrzeuge waren. Im öf- fentlichen Straßenverkehr wäre eine Fahrt mit den Leistungsfähigkeiten der Versuchsträger zu gefährlich gewesen. Im Projekt Stadtpilot der Technischen Universität Braunschweig wird teilautomatisier- tes Fahren seit 2010 im öffentlichen Straßenverkehr gezeigt [41], [60]. Die Forschung in diesem Projekt ist auf den vollautomatisierten Betrieb des Versuchsträgers Leonie ausge- Tabelle 23.1 Fehlercodes (übersetzt aus dem Englischen, aus [6]) Fehlercode Bedeutung Aktion F0 „OK!“ keine Aktion F1 „Wartung notwendig“ notwendige Wartung berücksichtigen F2 „Nach Hause zurückkeh- ren“ Rückkehr zur Wartungsstation mit reduzierter Geschwindigkeit F3 „Sicheres Parken“ auf dem nächsten verfügbaren Parkplatz anhalten F4 „Sofortiges Anhalten“ sofortiges Anhalten des Fahrzeugs am Straßenrand ohne Gefährdung anderer Verkehrsteilnehmer F5 „Nothalt“ sofortiges kontrolliertes Bremsen in den Stillstand (mit Lenkfunktion, falls möglich) F6 „Notbremsung“ sofortiges Stoppen des Fahrzeugs durch Betätigung der Bremsen