Page - (000011) - in Integration of Advanced Driver Assistance Systems on Full-Vehicle Level - Parametrization of an Adaptive Cruise Control System Based on Test Drives

Kurzfassung Fahrerassistenzsysteme (FAS) unterstu¨tzen den Fahrer durch die U¨bernahme von Ta¨tig- keiten in der Erfu¨llung der Transportaufgabe und ermo¨glichen dadurch sicheres und komfortablesFahren. Die steigendeMarktdurchdringung inKombinationmitdergroßen Anzahl von Fahrzeugmodellen und -typen verlangt eine kosten- und zeiteffiziente Inte- gration und Parametrierung solcher Systeme. Fu¨r die Qualita¨t eines FAS ist die Kun- denzufriedenheit in Hinblick auf Sicherheit, Zuverla¨ssigkeit, Vertrauen und Komfort ein wichtiges Kriterium. Die vorliegende Arbeit zeigt eine Methode zur Parametrierung von FAS mithilfe von nicht professionellen Testfahrern auf. Die Methode wird anhand der Parametrierung eines Abstandregeltempomaten (ACC) validiert, der den Fahrer bei der La¨ngsfu¨hrung des Fahrzeugs unterstu¨tzt, indem er eine gewu¨nschte Geschwindigkeit oder einen einge- stellten Abstand zu vorausfahrenden Zielfahrzeugen (OTF) ha¨lt. Fu¨r die Auswahl des OTF ist die Vorhersage des eigenen Fahrschlauchs ein essentieller Teil. Hierfu¨r werden verschiedene Algorithmen verwendet. Fu¨r die Bewertung dieser Algorithmen wurden Testfahrten mit speziell ausgeru¨steten Fahrzeugen durchgefu¨hrt. Mit den gemessenen Daten werden die verschiedenen Algo- rithmen verglichen. In Kombination mit dem linearen Einspurmodell (ESM) zeigt ein neu entwickelter Lenkwinkel-Vorhersagealgorithmus die besten Ergebnisse. Basierend auf dem pra¨dizierten Fahrschlauch wird das OTF ausgewa¨hlt, mit dessen Hilfe ein neuer ACC-Regler parametriert wird. Dieser kann die gestellten Sicherheits- und Komfort- anforderungen, sowieString-Stabilita¨t erfu¨llen. Simulationenzeigen, dassderReglerdas gemessene menschliche Folgeverhalten nachahmen kann und zusa¨tzlich Beschleunigungs- spitzen gla¨ttet, was eine Steigerung des Fahrkomforts bedeutet. Ein Vergleich mit Mes- sungen eines dem Stand der Technik entsprechenden Fahrzeugs zeigt, dass dessen Folge- verhalten dem des neuen Reglers a¨hnelt. Die Ergebnisse der vorliegenden Arbeit zeigen, dass die vorgeschlagene Methode zur Parametrierung von FAS verwendet werden kann. Die Idee der Parametrierung durch Testfahrten mit nicht professionellen Testfahrern fu¨hrt zu einer Fahrzeugfu¨hrung durch dasSystems,diederdesMenschen a¨hnelt,waszueinerSteigerungderKundenakzeptanz fu¨hren soll. Zusa¨tzlich kann durch die Optimierung der Reglerparametrierung der Ent- wicklungs-undValidierungsprozessverku¨rztwerden, wasaucheineKostenreduktionmit sich bringt.