Page - (000015) - in Integration of Advanced Driver Assistance Systems on Full-Vehicle Level - Parametrization of an Adaptive Cruise Control System Based on Test Drives

Contents A. Description of Available Systems 93 A.1. ACC and FSRA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 A.2. FCW and AEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 A.3. LDW, LKA and LKS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 A.4. LSF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 A.5. PA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 A.6. BSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 A.7. PIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 A.8. DVM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 A.9. NS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 B. Vehicle Dynamics 97 B.1. Lateral Vehicle Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 B.2. Non-linear Tyre Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 B.3. Combined Lateral and Longitudinal Vehicle Dynamics . . . . . . . . . . . 102 C. Model Parameters 103 C.1. Controller Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 C.2. Vehicle and Tyre Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 D. Sensor Position for the Measurements 107 E. Simplex Method by Nelder-Mead 109 List of Figures I List of Tables V Bibliography VII xiii