Page - 113 - in Ein neues Konzept für die geberlose Regelung von Permanentmagnet-Synchronmaschinen für Hybrid- und Elektrofahrzeuge

6.3 FunktionsweisedesVerfahrens AlternativkanndieWinkeldifferenzbezogenaufdenletztenberechnetenRotorwinkel φˆs(k−1) berechnetundentsprechend integriertwerden (vgl.Gleichung (6.25)). φˆs=mod (∫ 0.5 ( mod ( ˆ(2φs)−(2ˆφs(k−1))+π/2,2π ) −π/2 ) ,2π ) (6.25) InAbbildung 6.13 ist ein simulierter Verlauf des Rotorwinkels und derWinkelberechnung dargestellt. In dem dargestelltenVerlauf ist eineOberwelle auf demWinkel erkennbar, die nebenanderenFehlereinflüssen imnächstenAbschnitt diskutiertwird. 113 Winkelφ [°] Sensorwinkelφ Ber.Winkel φˆs 0 100 200 300 400 500 600 700 0 100 200 300 400 500 Abbildung6.13:SimulationdesfortlaufendberechnetenWinkels φˆs ausdentransformiertenDifferenzenderStern- punktspannungenusα undusβ. 6.3.2 FehlereinflüsseundAnpassungen DasTaktmusterverfahrenhängt,wieauchdasTestpulsverfahrenunddasTestsignalverfahren, von demUnterschied der Induktivitäten Ld und Lq ab. Durch die mit steigendem Strom zunehmende Sättigung verändert sich die Induktivität und auch dasVerhalten des Taktmu- sterverfahrens. In den folgendenbeidenAbschnittenwerdendieAuswirkungendesStromes auf denWinkelfehler des Taktmusterverfahrens nach [49] dargestellt. Im dritten Abschnitt werdendieAuswirkungenderunterschiedlichenPWM-AnsteuerungenaufdiePhasenströme verglichen. WinkelfehlerabhängigvomStrom AufgrunddesSättigungsverhaltensdervorliegendenPMSMbesteht eindirekterZusammen- hangzwischendemq-StromunddemWinkelfehler desTaktmusterverfahrens. InAbbildung 6.14 ist derVerlauf desWinkelfehlers vomTaktmusterverfahrennach [49] dargestellt. Es ist eineAbhängigkeitdesWinkelfehlersvomStromerkennbar.DerMittelwertvomWinkelfehler hängtnichtlinearvondenStrömenidundiqab.DerEffektistauchbeidemTestsignalverfahren sichtbar. ImGegensatz zumTestsignalverfahrenbleibt dieStabilität desVerfahrensmit stei- gendemStromerhalten.DieTrajektorie für die d- undq-Stromkomponenten zurErzeugung