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6 H. Buxbaum und S. Sen 1.4 Taxonomien in MRK-Systemen Entsprechend Tab. 1.1 werden drei verschiedene Formen der Interaktionen zwischen Mensch und Roboter unterschieden (Onnasch et al. 2016). Eine Klassifizierung kann auch über den gemeinsam genutzten Arbeitsraum definiert werden (Thiemermann 2004): • Arbeitsraum Roboter (AR): Der Arbeitsraum Roboter AR ist durch die Bewegungsfähigkeit und Reichweite des Roboters begrenzt. Zuführsysteme für die Handhabung sowie Peripheriegeräte des Roboters sind hier angeordnet. • Arbeitsraum Werker (AW): Der Arbeitsraum Werker AW ist der mit den Armen des Menschen erreichbare Raum in der MRK. Für eine Kollaboration ist eine Überschneidung mit AR sinnvoll und erforderlich. • Gemeinsamer Arbeitsraum (AG): Die räumliche Schnittmenge von AR und AW bildet den gemeinsamen Arbeits- raum AG. Dort findet die Bearbeitung am Werkstück statt. Beide Interaktionspartner haben im AG uneingeschränkten Zugriff auf das Werkstück, um es arbeitsteilig zu bearbeiten. Tätigkeiten, die jeweils nur für einen der beiden Interaktionspartner Gültigkeit haben, wie z. B. die individuelle Materialbereitstellung, sollten idealerweise außerhalb des gemeinsamen Arbeitsraumes angeordnet sein. Tab. 1.1 Formen der Interaktionen zwischen Mensch und Roboter Ko-Existenz Ko-Existenz bedeutet in diesem Zusammenhang nur ein episodisches Zusammen- treffen von Roboter und Mensch, wobei die Interaktionspartner nicht dasselbe Ziel haben. Die Interaktion ist zeitlich und räumlich begrenzt Kooperation Bei der Kooperation wird auf ein übergeordnetes gemeinsames Ziel hingearbeitet. Die Handlungen sind nicht mittelbar miteinander verknüpft und abhängig von einer klar definierten und programmierten Aufgabenteilung Kollaboration Kollaboration beschreibt die Interaktion und die direkte Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter mit gemeinsamen Zielen und Unterzielen. Die Koordination von Teilaufgaben erfolgt laufend und situationsbedingt. Synergien sollten genutzt werden