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754 Sozial interagierende Roboter in der Pflege fehlerhaft sein, auch die Interpretation der Rohsignale bringt nochmals Rauschen mit sich. Auf Basis der durch die Signalverarbeitung angenäherten Informationen, beispiels- weise des vom Menschen gezeigten Engagements oder seines Lächelns, kann schließ- lich ein Nutzermodell erstellt werden. Dieses dient dann als Eingabe für das bestärkende Lernen, das das Verhalten des Roboters steuert, der im Verlauf der Zeit erlernen kann, in welcher Situation auf Basis der Nutzerreaktion welches Verhalten den Nutzerpräferenzen am meisten entspricht. 4.4 Anwendungen 4.4.1 Physiotherapie Ein Einsatzgebiet für Roboter ist die körperliche Rehabilitation. Beispielsweise gibt es Exoskelette, die Patienten mit eingeschränkter Beweglichkeit aktiv bei der Ausführung bestimmter Übungen unterstützen und so das Training erleichtern. Diese Roboter ver- fügen jedoch über keine sozialen Verhaltensweisen. Anders sieht es bei sozial assistiven Robotersystemen aus, deren primäres Ziel darin besteht, den Nutzer bei der Durch- führung solcher Übungen zu motivieren. Im ROREAS-Projekt (Gross et al. 2017) wurde ein mobiler Roboter entworfen, der Schlaganfallpatienten einer Pflegeeinrichtung beim selbstständigen Training mit ihren Gehhilfen begleitet. Zu Beginn der Trainingseinheit holt er die Patienten ab, schlägt ihnen mögliche Routen vor und fährt ihnen anschließend hinterher, um sie durch Ver- weise auf den bisherigen Trainingsverlauf zu motivieren oder auf Sitzmöglichkeiten zum Ausruhen aufmerksam zu machen. Falls ein Patient zu oft Pausen einlegen muss, rät der Roboter zum Umkehren oder informiert notfalls das Pflegepersonal. Wichtig hierbei war auch die automatische Navigation inmitten großer Menschenmengen, wobei der Robo- ter nicht nur die begleitete Person im Blick behalten, sondern auch einen angemessenen Abstand zu Unbeteiligten wahren und diesen an Engstellen den Vortritt lassen musste. Humanoide Roboter eignen sich außerdem dazu, Patienten bei Krankengymnastik anzuleiten. Das Projekt NAOTherapist (Pulido et al. 2017) verwendet den Roboter Nao, um Kindern die Bewegungen vorzuführen, welche der Physiotherapeut für sie vorbereitet hat. Während das Kind die vorgegebene Pose nachahmt, erkennt das System mithilfe einer Kinect-Tiefenkamera, ob diese korrekt ist, und zeigt dies über die Augenfarbe des Roboters an. Bei Abweichungen macht Nao das Kind zunächst darauf aufmerksam, wel- cher Arm falsch ist. Reicht dies nicht, nimmt Nao kurz die gleiche Haltung ein wie das Kind, um ihm den Unterschied zwischen beiden Haltungen zu zeigen.