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5 Energiemanagement imFahrbetrieb I µi(x˜) Abschn.5.3.5 µpg(x˜pg) Abschn.4.3x˜ Route Pˆtr(t) ϑcab,req uaux β φ Abbildung5.8 StrukturdesEnergiemanagements imFahrzeug. ψˆ0 Abschn.5.3.6 Pˆtr(t) ψk= { ψˆ0 q(x˜k,u o k−1,ψk−1) Abschn.5.3.5 argmax u∈U H Abschn.5.3.2 uo= ( β,φ )T ψkx˜k Abbildung5.9 EnergiemanagementbeiAnwendungdesMaximumprinzips imFahrzeug. sierendderKozustandgeschätzt. ImFahrbetrieb ist dieRechenzeit für dieSchätzungstarkbegrenzt.Daherwerdenausgehendvomaktuellen Wert desKozustandsvektors entsprechendAbschnitt 5.3.6 die resultie- rendenKostendurchdefinierteMenge vonAnfangswerten oderOpti- mierungsverfahrenmiteinerzeitlichbegrenztenLaufzeitberechnet.Der KozustandsvektormitminimalenEndkostenwirdalsneuerAnfangswert gesetzt.DerAnfangswert ψˆ0wird indefiniertenZeitabständenbasierend aufdenaktuellenZustandswertenundzudefiniertenEreignissenentspre- chendAbschnitt5.3.6neugeschätztundüberschreibtdenaktuellenWert. DieMengemöglicherAnfangswertekanndabeiabhängigvomaktuellen ZustandxundKozustandψ beschränktwerden,umdieRechenzeitzu verkürzen.Damit geht die bisherige Steuerung in eine Regelung über 124