Seite - 114 - in Ein neues Konzept für die geberlose Regelung von Permanentmagnet-Synchronmaschinen für Hybrid- und Elektrofahrzeuge

6 NeuesTaktmusterverfahren FürdasmodifiziertesowiefürdasneueTaktmusterverfahrenwirdderMittelwertdesWinkel- fehlerseinmaligfürjedenMaschinentypabhängigvomStromaneinemMaschinenmustermit einemWinkelsensorgemessenundzurKompensationdesFehlers ineinerkennfeldbasierten Korrektur abgelegt. Im nachfolgendenAbschnitt 6.4 ist in Abbildung 6.19 der Verlauf des modifiziertenTaktmusterverfahrens sowie inAbbildung6.20derVerlaufdesneuenTaktmu- sterverfahrensmitKompensationderStromabhängigkeit dargestellt. 114 desgefordertenDrehmomentsmussdaher nicht verändertwerden.Weiterhinhängt dieAm- plitudedersechstenHarmonischenaufdemWinkelfehlernichtlinearvondenStrömen id und iq ab. id iq Zeit [s] Winkelfehler 0 2 4 6 8 10 12 14 0 2 4 6 8 10 12 14 -50 0 50 100 -100 0 100 200 300 Abbildung6.14:GemessenerVerlauf desWinkelfehlers zwischen demberechnetenRotorwinkel φˆs und demge- messenenRotorwinkelφ überunterschiedlicheq-Ströme.VerwendungdesWinkelsensors für die feldorientierteRegelung,parallelerBetriebdesTaktmusterverfahrensnach [49] imoffenenRegel- kreis (TestfallGR3).StandardabweichungdesWinkelfehlersσφerr =18,6 ◦ WinkelfehlerabhängigvondersechstenHarmonischen DieVerwendungdesArkustangens2sowiedieVerwendungderFrequenzhalbierung inGlei- chung (6.24), beziehungsweise (6.25) erzeugt nicht nur den gewünschtenRotorwinkel, son- dern aucheine sechsteHarmonische auf demberechnetenRotorwinkel.DieUrsachehierfür sinddieSignalanteile derDifferenzenderSternpunktspannung inαβ-Koordinaten ausGlei- chung (6.22)mit vierfacherRotorfrequenz.ZusammenmitdenSignalanteilendoppelterRo- torfrequenzergibtsichnachderBerechnungdesArcustangens2einesechsteHarmonische.Da dieSignalanteilederDifferenzenmitvierfacherRotorfrequenzvonderInduktivitätabhängen,