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Logistikwerkstatt Graz 2020 Erkennung der Drehung um die Förderachse Diese Tragrollenausrichtung kann nicht mit Hilfe der Sensormatte ermittelt werden, hierfür ist ein weiteres Modul nötigt, welches bisher nur separat getestet wurde. Bei einer Drehung um die Förderachse wird eine Tragrolle abgesenkt, während die andere angehoben wird. Dadurch verändert sich der Muldungswinkel. Das bedeutet auch, dass der Gurt an der Tragrollenstation seinen seitlichen Winkel verändern wird. Dabei ist jedoch zu beachten, dass die Gurtkante auf Grund der Eigensteifigkeit des Gurtes nicht exakt an der Tragrolle anliegt. Wird der Winkel des Gurtes gemessen, der hier als Anstellwinkel bezeichnet wird, ist dieser in jedem Fall größer als der Muldungswinkel. Die Messung des Anstellwinkels erfolgt mit einem Sensormodul, bestehend aus Beschleunigungssensor und Gyroskop. Im Diagramm ist zu erkennen, dass die Messung des Anstellwinkels in einem System ohne Drehung um die Förderachse Schwankungen im Bereich von 10° unterliegt. Die charakteristische Ausmuldungsstrecke nach der 25. Tragrolle, bei der sich der Anstellwinkel des Gurtes deutlich verringert, ist jedoch erkennbar. 81