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51 Kollaborierende Roboter in der Pflege … Ein Roboter mit mehr als sechs Achsen ist kinematisch überbestimmt. Solche Robo- ter werden als redundant bezeichnet. Eine Rücktransformation für siebenachsige Robo- ter ist nicht ohne Einschränkungen möglich (Weber 2017). Jedoch bietet die Redundanz vielfältige Möglichkeiten und eine erweiterte Bewegungsfreiheit, die insbesondere in der MRK nützlich sind. Die Redundanz ermöglicht z. B., eine Positionsveränderung vorzu- nehmen, ohne dass sich dabei der Endeffektor im Raum bewegt. Sechsachsige Roboter bieten diese Funktion nicht, weil jede Achsbewegung hier aufgrund der direkten kinema- tischen Verknüpfung zwischen Achsstellung und Zielkoordinate immer auch die Position des Endeffektors verändert. Jedoch müssen in der MRK andere Programmierverfahren, die nicht ausschließlich auf mathematische Berechnungen angewiesen sind, Einsatz finden. Insbesondere werden daher Anlernverfahren eingesetzt, diese werden in der Robotik als Teach-in-Programmierung bezeichnet. Hier wird der Roboter durch den Einrichter oder Bediener von Hand zu den einzelnen Positionen gefahren. Dieses Anfahren kann sowohl durch gezielte Bewegung einzelner Achsen erfolgen als auch durch kombinierte Bewegung mehrerer Achsen, z. B. um Linearbahnen zu erreichen. Entsprechende Funk- tionen stellt die Bedieneinheit dann zur Verfügung. Nach Erreichen der Zielposition wer- den die entsprechenden Positionskoordinaten in der Robotersteuerung gespeichert. Abb. 1.2 MRK-Roboter Kuka iiwa 14 R820. (Kuka 2016)