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91 Kollaborierende Roboter in der Pflege … 1.7 Schadensbegrenzung Ziel der Schadensbegrenzung ist es, die Verletzung im Falle einer Kollision auf das kleinste Maß zu reduzieren. Verletzungen beim kollaborierenden Betrieb können aus unterschiedlichen Gründen entstehen. Zum einen durch die unmittelbare Berührung, z. B. bei einem Stoß, zum anderen durch die scharfen Kanten des Werkzeugs, wel- ches am Roboter befestigt wird. Außerdem besteht die Gefahr, dass bestimmte Körper- regionen durch einen Greifer eingeklemmt werden können. In allen Kollisionsfällen gilt es, den Schaden möglichst gering zu halten. Um das Verletzungsrisiko zu minimieren, müssen sicherheitstechnische Gestaltungs- maßnahmen am Roboter vorgenommen werden. Dazu gehören entsprechend Tab. 1.3 die Leistungsbegrenzung, die Nachgiebigkeit und eine Dämpfung an Kontaktstellen. 1.7.1 Leistungsbegrenzung Unter Leistungsbegrenzung versteht man eine reduzierte Leistungs- und Kraftwirkung. Diese wird durch die biomechanischen Grenzwerte festgelegt, die bei einem Kontakt zwi- schen Mensch und Roboter nicht überschritten werden dürfen. Darunter fällt die Kraft- und Druckeinwirkung auf den Menschen, die zudem möglichst gering zu halten ist. Da sich der Mensch in unmittelbarer Nähe zum Roboter befindet, muss dieser lang- samer fahren, um die Kraftwirkung zu begrenzen. Diese kann durch permanente Über- wachung der Leistungsaufnahme der Antriebe seitens der Robotersteuerung realisiert werden (Spillner 2014). 1.7.2 Nachgiebigkeit Unter den Begriff „Nachgiebigkeit“ fällt die plastische Verformung bestimmter Roboter- teile im Fall einer Kollision. Dies kann mit speziellen elastischen Materialien erreicht werden, mit denen die Armglieder konstruiert oder ausgestattet werden. Zudem werden elastische Antriebe als Schutzkonzept vorgeschlagen (Spillner 2014); ein damit aus- gerüsteter Roboter kann abtriebsseitig bei Kollisionen flexibel und elastisch reagieren. Tab. 1.3 Verletzungsmindernde Gestaltung in MRK-Anwendungen Gestaltungsmethode Wirkung Leistungsbegrenzung Reduzierte Leistungs- und Kraftwirkung, Berücksichtigung bio- mechanischer Grenzwerte Nachgiebigkeit Plastische Verformung von Roboterbauteilen bzw. Einbau von Sollbruchstellen Dämpfung an Kontaktstellen Polsterung spitzer, scharfer oder harter Oberflächen an Roboter und Greifsystem