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312 Informationsmodell für intentionsbasierte … Im Gegensatz zu Robotersystemen in der Produktion ist bei Servicerobotern die direkte Interaktion zwischen Mensch und Roboter ein wesentlicher Bestandteil. Gerade beim Einsatz von mobilen Servicerobotern, wie z. B. Assistenzrobotern im industriel- len oder häuslichen Umfeld, muss der Mensch sicher sein, wenn er sich in ihrer Nähe bewegt. Dabei ist das Einsetzen von trennenden Schutzeinrichtungen in der Regel nicht möglich. Mobile Serviceroboter mit Manipulatoren müssen die Umgebung von Men- schen sicher befahren. Der Arbeitsraum des Roboters muss dreidimensional überwacht und seine Bewegungen müssen an bestehende statische und dynamische Hindernisse angepasst werden. Das Informationsmodell bietet eine Methode, um aus den drei- dimensionalen Sensordaten ein Hindernismodell zu generieren. Dieses Modell wird für die Trajektorienplanung des Manipulators und der mobilen Plattform des Roboters ver- wendet. Das Modell umfasst alle Freiheitsgrade des Robotersystems, das aus der Platt- form und dem Manipulator besteht, um gleichzeitige Bewegungen von Manipulator und Plattform zu ermöglichen und Kollisionen zu vermeiden. 2.4 Informationsmodell Die Architektur des Frameworks basiert auf einem serviceorientierten Ansatz. Im Fra- mework werden Sensordaten durch Anwendung des Service-Bus-Prinzips übertragen. Zusätzlich werden Anwendungsinformationen über den Bus verteilt. Daher wird ein ressourcenorientierter Ansatz nach dem Muster des Enterprise Service Bus implemen- tiert. Abb. 2.2 veranschaulicht die architektonischen Grundlagen des Gerüstes und seiner Hauptkomponenten (Meisen et al. 2013). Abb. 2.2 Rahmenarchitektur von Tobias Meisen et al. (2013)