Seite - (000011) - in Maximum Tire-Road Friction Coefficient Estimation

Kurzfassung Straßen- und Reifenzusta¨nde beeinflussen maßgeblich, in welchem Ausmaß eine Fah- rerinnen- und Fahrereingabe in eine Fahrzeugreaktion umgesetzt werden kann. Diese physikalischen Grenzen gelten auch fu¨r aktive Eingriffe von Fahrerassistenzsystemen. Fahrerassistenzsysteme, wie sie aktuell serienma¨ßig verfu¨gbar sind, sind auf die An- forderungen auf trockener Fahrbahn ausgelegt, um Fehlauslo¨sungen aufgrund von un- sicheren Informationen zu vermeiden. In der vorliegenden Arbeit wird ein Verfahren zur Scha¨tzung des aktuellen Straßen- und Reifenzustands vorgestellt, welches auf Messun- gen des fahrdynamischen Zustands des Fahrzeuges beruht. Als Basis fu¨r die verwendete Sensorik dient ein mit Elektronischer Stabilita¨tskontrolle ausgestattetes Fahrzeug. Im ersten Teil der Arbeit wird die Forschungsfrage beantwortet, welche Fahrzustands- gro¨ßensensitivauf eine A¨nderungdesStraßen-undReifenzustands reagieren, unddamit zur Scha¨tzung des aktuellen Straßen- und Reifenzustands theoretisch in Frage kom- men. Dafu¨rwirdeineSensitivita¨tsanalysemitHilfe einesZweispurmodellsdurchgefu¨hrt, welchesdurchgewo¨hnlicheDifferentialgleichungenbeschriebenist. Fu¨ralleFahrzusta¨nde zeigen die Raddrehzahlen die gro¨ßte Sensitivita¨t auf eine A¨nderung des Straßen- und Reifenzustands. ImzweitenTeilderArbeitwirdeineMethodezur fahrdynamikbasierten Scha¨tzung von Straßen- und Reifenzustand vorgestellt. Dazu wird ein Partikelfilter ver- wendet, der nichtlineare Zustandsscha¨tzung unter Verwendung von verrauschten Mess- werten mit Hilfe des Bayes’schen Wahrscheinlichkeitsbegriffs ermo¨glicht. Es wird un- tersucht, ob die erreichten Scha¨tzwerte genau genug sind, um die Auslo¨sestrategie eines Automatisierten Notbremsassistenten (AEB) anpassen zu ko¨nnen. Es wird gezeigt, dass das vorgeschlagene Verfahren Potential zur Verbesserung von bestehenden Methoden der Straßen- und Reifenzustandsscha¨tzung bietet. Da es sich um ein Verfahren der Messung der dynamischen Reaktion des Fahrzeugs handelt, ist die Scha¨tzergenaugikeit abha¨ngig von der dynamischen Anregung wa¨hrend der Fahrt. Die notwendige Genauigkeit fu¨r einen AEB kann trotzdem u¨ber einige Fahrbereiche erreicht werden.