Seite - 52 - in Chromatisch konfokale Triangulation - Hochgeschwindigkeits 3D-Sensorik auf Basis der Wellenlängenschätzung mit optimierten Filtern

4 ModellierungchromatischerSensoren 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 50 100 150 200 250 empirischeVarianzvong bestes linearesModell Intensitätswertg Abbildung4.10:ExperimentelleMessungdesRauschverhaltenseinerindustriellen Zeilenkamera.DaslineareRauschmodell (4.25)miteinemOffsetbeig=0kannden CharakterderMessdatenerklären. DasRauscheneinermultispektralenKameramitnKanälenwirdsomitdurch einenZufallsvektorGK beschrieben,mitErwartungswert E{GK}=gμ(h,r,p) und Kovarianzmatrix Σ ( gμ )= ⎛ ⎜⎜⎝ σ2g ( gμ,1 ) ··· 0 ... ... ... 0 ··· σ2g ( gμ,n ) ⎞ ⎟⎟⎠, wobeidieDiagonalmatrixzeigt,dassstochastischeUnabhängigkeit fürdie einzelnenKamerakanäleangenommenwird.SomitsinddieBeobachtungen 52