Seite - 110 - in Chromatisch konfokale Triangulation - Hochgeschwindigkeits 3D-Sensorik auf Basis der Wellenlängenschätzung mit optimierten Filtern

7 Ergebnisse 0 0 0 0.1 0.1 0.2 0.2 0.2 0.3 0.3 0.4 0.4 0.4 0.5 0.5 0.6 0.6 -0.1 -0.1 -0.2 -0.2 I I gP,1 gP,2 gP,3 Abbildung7.16: IntensitätsnormierteChromatizitätskoordinateneinesmultispektra- lenKameramodellsmitvierFiltern.DieFarbgebungermöglichteineZuordnungzur WellenlängeinAbbildung7.15.DiegrauhervorgehobeneChromatizitätskoordinate stimmtmitdengraumarkiertenPositionenin7.17überein. Der in 7.16dargestellte Pfadhat die Eigenschaft, dass an jeder Stelle ein gewisserMindestabstandzudenihnumgebendenChromatizitätskoordina- teneingehaltenwird. FürdenDetailausschnitt IwurdeeineAnnäherung desPfadesanderStelledesminimalenAbstandesseparathervorgehoben. Umzubewerten,obderhier realisierteAbstandausreichendist,kanndie Messunsicherheitbetrachtetwerden.Dieseist inAbbildung7.17aufgetragen, wobeinebendernumerischenErmittlungmittelsMonte-Carlo-Integration auchdiezurOptimierungverwendeteApproximationmittelsBhattacharyya- UngleichungunddieCramér-Rao-Ungleichungalsuntere Schrankefürdie Messunsicherheitaufgetragenist. 110