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42520.3 Methoden zum Umgang mit Unsicherheiten der maschinellen Wahrnehmung Eine gitterbasierte Darstellung verwendet Rasterkarten, um die Umwelt ortsfest in gleich große Zellen einzuteilen. Das Fahrzeug bewegt sich über dieses ortsfeste 2-D- oder 3-D-Gitter, und die bordautarke Sensorik liefert dann nur Informationen, ob spezifische Zellen frei sind und damit frei befahren werden können oder ob sich in der jeweiligen Zelle ein Hindernis befindet. Zudem kann auch der Zustand modelliert werden, dass über Zellen keine Informationen vorliegen. Diese Art der Darstellung eignet sich vornehmlich zur Repräsentation statischer Szenarien und statischer Hindernisse. Sie benötigt keinerlei Modellhypothesen über die zu erwartenden Objektklassen und ist daher als sehr robust gegen Modellfehler einzustufen. Abb. 20.3 zeigt die grundsätzliche Vorgehensweise. Mehr Informationen zu gitterbasierten Repräsentationen ist [4], [5], [6], [7] und [8] zu ent- nehmen. 20.3 Methoden zum Umgang mit Unsicherheiten der maschinellen Wahrnehmung 20.3.1 Unsicherheitsdomänen Wie in Abschn. 20.2 beschrieben, umfasst die maschinelle Wahrnehmung unterschiedliche Aufgabenumfänge. Diese sind zum einen die Detektion von statischen und dynamischen Objekten und ihre möglichst genaue physikalische Vermessung, zum anderen aber auch die Zuordnung der korrekten semantischen Bedeutung der detektierten Objekte. Entsprechend diesen Aufgaben existieren für die maschinelle Wahrnehmung die folgenden drei Unsicher- heitsdomänen: 1. Zustandsunsicherheit Die Zustandsunsicherheit beschreibt die Unsicherheit in den physikalischen Mess- größen wie Größe, Position und Geschwindigkeit und ist eine direkte Folge der bei Sensoren prinzipiell nicht vermeidbaren Messfehler. Abb. 20.3 Prinzipbild des Aufbaus einer rasterbasierten Fahrumgebungsrepräsentation. Hier sind im einfachsten Fall nur statische Hindernisse enthalten.