Page - (000440) - in Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte

Prädiktion von maschineller Wahrnehmungsleistung beim automatisierten Fahren424 tig versuchen technische Lösungen zu entwickeln, die keine hochgenaue und aktuelle Karte mehr benötigen. 20.2.2 Ausprägung von Umgebungsmodellen Die maschinelle Wahrnehmung mündet in ein Fahrumgebungsmodell, wobei man objekt- basierte und gitterbasierte Repräsentationsformen unterscheidet. Beide Repräsentations- formen sind grundsätzlich kombinierbar. Unter einem objektbasierten Fahrzeugumfeldmodell versteht man eine dynamische Datenstruktur, in der alle relevanten Objekte und Infrastrukturelemente in der Nähe des eigenen Fahrzeugs korrekt in Ort und Zeit in einem gemeinsamen Bezugssystem enthalten sind. Die Erfassung und zeitliche Verfolgung der Objekte und Infrastrukturelemente er- folgen wie oben erläutert fortlaufend durch geeignete, in der Regel fusionierte bordeigene Sensoren wie Kameras und Radare sowie die zusätzliche Nutzung hochgenauer digitaler Karten. Abb. 20.2 zeigt beispielhaft Komponenten, die eine Fahrumgebungsrepräsentation enthalten kann. Welche Objekte und Strukturelemente für das automatisierte Fahren relevant sind, hängt maßgeblich von der zu bewältigenden Fahraufgabe ab, deren Komplexität beginnend mit einfachen Autobahnszenarien, über Landstraßen bis hin zum innerstädtischen Verkehr stark zunimmt. Bei der objektbasierten Repräsentation werden alle für die Repräsentation relevanten anderen Verkehrsteilnehmer, die relevanten Infrastrukturelemente sowie das eigene Fahrzeug selbst jeweils durch ein eigenes dynamisches Objektmodell, in der Regel ein zeitdiskretes Zustandsraummodell, beschrieben. Dessen Zustände wie Position, Ge- schwindigkeit oder auch 2-D/3-D-Objektausdehnung werden schritthaltend mit den Sensormessungen fortlaufend aktualisiert. Ferner erfolgt eine fortlaufende Erfassung der Fahrbahnmarkierungen sowie der Verkehrszeichen und des Status der Lichtsignalanlagen. Abb. 20.2 Prinzipbild der objektbasierten Fahrumgebungsrepräsentation. Es werden alle relevan- ten Objekte erkannt, klassifiziert und der Infrastruktur korrekt zugeordnet