Page - (000498) - in Autonomes Fahren - Technische, rechtliche und gesellschaftliche Aspekte

Lernen autonome Fahrzeuge?480 Bleibt die Geschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen nicht konstant, wird die Enhanced TTC angewandt. In der ISO 22839 wird diese hergeleitet zu ETTC v v a x a r r r c r = − − ⋅ ⋅2 2 . Diese Gleichung gilt nur, solang die relative Beschleunigung a a ar obj ego= −( ) konstant bleibt. Verzögert ein Fahrzeug in den Stillstand, ist die Gleichung anzupassen (s. dazu [39]). Bei diesen Werten handelt es sich um Bewertungen eines Zustandes, entsprechend einer Situationsaufnahme. Um die situationsübergreifende Bewertung der Fahrsicherheit zu er- möglichen, werden von [40] folgende Verfahren empfohlen: ‡ Number Of Conflicts (NOC), ‡ Time Exposed TTC (TET), ‡ Time Integrated TTC (TIT). Die Namen der Verfahren sprechen für sich, sodass an dieser Stelle nicht weiter darauf eingegangen, sondern auf [40, 41] verwiesen wird. Weitere einfache Maße sind die Zeit- lücke (time headway) t x vh c ego sowie die notwendige Verzögerung areq, um einen Auffahrunfall zu vermeiden. In [41–43] sind weitere Ansätze basierend auf den zuvor erläuterten zu finden. Werden nun zusätzlich Fahrzeuge, Objekte und Beschleunigungen in lateraler Richtung betrachtet, beispielsweise für die Untersuchung von Kreuzungssituationen, müssen die Maße für eine Sicherheitsbewertung erweitert werden. Der wohl einfachste Ansatz ist die Post-Encroachment Time (PET). Diese zeitliche Größe ist von [44] definiert als “time be- tween the moment that the first road user leaves the path of the second and the moment that the second road user reaches the path of the first”. Aufgrund der Betrachtung der lateralen Richtung stehen nicht mehr nur zwei Objekt- Fahrzeuge in Beziehung zu dem Ego-Fahrzeug, sondern weitere Objekte. Diese können statisch, aber auch dynamisch aus prinzipiell allen Richtungen der Fahrzeugebene Einfluss auf die Sicherheitsbewertung haben. Tamke [45] liefert hierfür einen Ansatz, indem gegen- über allen Objekten in der Umgebung des Ego-Fahrzeugs beispielsweise mit der eukli- dischen Norm der Abstand sowie die zeitliche Ableitung des Abstands bestimmt wird. Basierend auf diesen Größen wird die TTC bestimmt, indem mithilfe einer Verhaltens- prädiktion die Zeit bis zum Kontakt der Fahrzeughüllen ermittelt wird. Dieser Ansatz wird an dieser Stelle noch den deterministischen Verfahren zugeordnet, da das Verhalten des Ego-Fahrzeugs sowie der dynamischen Objekte dem „constant turn and constant accelera- tion-Ansatz“ folgen. Der Ansatz an sich liefert jedoch die Möglichkeit, die Prädiktion des Verhaltens auch nichtdeterministisch zu gestalten.