Page - (000013) - in Integration of Advanced Driver Assistance Systems on Full-Vehicle Level - Parametrization of an Adaptive Cruise Control System Based on Test Drives

Contents Acknowledgement iii Affidavit v Abstract vii Kurzfassung ix Contents xiii Abbreviations xv Symbols xvii 1. Introduction 1 1.1. Regulatory Framework . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1.1. International Treaties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.1.2. National Laws and Type Approval . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1.3. Standards and Consumer Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.2. Goal and Structure of this Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2. Adaptive Cruise Control 9 2.1. Human Machine Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.2. Environmental-Recognition Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2.1. RADAR Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2.2. Video Camera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.2.3. LIDAR Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.2.4. V2X Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.2.5. Required Field of View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.3. Vehicle Dynamics Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.4. ACC Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.4.1. Longitudinal Vehicle Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.4.2. Lower Level Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.4.3. Upper Level Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.4.3.1. Constant Time Gap Controller . . . . . . . . . . . . . . . 28