Page - 115 - in Ein neues Konzept für die geberlose Regelung von Permanentmagnet-Synchronmaschinen für Hybrid- und Elektrofahrzeuge

6.3 FunktionsweisedesVerfahrens inAbbildung6.13zu sehen.DergemesseneVerlauf desWinkelfehlers abhängigvomStrom istinAbbildung6.15dargestellt.DieAbhängigkeitderAmplitudedersechstenHarmonischen in demWinkelfehler (unten imBild) von denStrömen id und iq (oben imBild) ist deutlich erkennbar.Bei id≈0Aund iq≈0Aist dieAmplitudeder sechstenHarmonischengeringer alsbei id≈0Aund iq≈50A. 115 id iq Rotorwinkel Zeit [s] Winkelfehler 2.3 2.32 2.34 2.36 2.38 2.4 2.3 2.32 2.34 2.36 2.38 2.3 2.32 2.34 2.36 2.38 -50 0 50 100 0 200 400 -100 0 100 200 300 Abbildung6.15:Gemessener Verlauf der sechsten Harmonischen desWinkelfehlers zwischen dem berechneten Rotorwinkel φˆs unddemgemessenenRotorwinkelφüberunterschiedlicheq-Ströme.Verwendung desWinkelsensors für die feldorientierte Regelung, paralleler Betrieb des Taktmusterverfahrens nach [49] imoffenenRegelkreis. EineKompensationder sechstenHarmonischenwird indervorliegendenArbeit nichtdurch- geführt,daderEffektmitansteigenderGeschwindigkeitderMaschinedurcheinenBeobachter verringertwerdenkann. ist auchein induktivitätsabhängigesunddamit stromabhängigesVerhaltender sechstenHar- monischenzubeobachten.DersimulierteZusammenhangohneNachbildungderSättigungist