Page - 121 - in Ein neues Konzept für die geberlose Regelung von Permanentmagnet-Synchronmaschinen für Hybrid- und Elektrofahrzeuge

6.4 Ergebnisse id iq Drehmoment Zeit [s] Winkelfehler 0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12 -20 0 20 0 50 100 150 -100 0 100 200 300 Abbildung6.19:GemessenerVerlauf desWinkelfehlers desmodifiziertenTaktmusterverfahrens (mitAnsteuerung nach [49] und stromabhängiger Kompensation) zwischen dem berechneten Rotorwinkel φˆ und demgemessenenRotorwinkelφ über unterschiedlicheq-Strömebei 500U/min.Verwendungdes berechnetenWinkels fürdie feldorientierteRegelung imgeschlossenenRegelkreis (TestfallGR3). StandardabweichungdesWinkelfehlersσφerr =3,0 ◦ In Abbildung 6.20 ist der Verlauf desWinkelfehlers des neuen Taktmusterverfahrens mit stromabhängigerKompensation der Phase und neuenAnsteuerungsmustern bei steigendem DrehmomentimgeschlossenenRegelkreisdargestellt.VerglichenmitdemmodifziertenTakt- musterverfahrenmitAnsteuermusternnach[49]ergibtsicheinähnlichermittlererWinkelfeh- ler<±5◦bei500U/min(vgl.Abbildung6.19,6.20).DieKorrekturdesmittlerenWinkelfeh- lers abhängig vomdq-Stromkann, ähnlichwie bei demmodifiziertenTaktmusterverfahren, weiter verbessertwerden. ImUnterschiedzummodifziertenTaktmusterverfahrenergibt sich einedeutlichverbesserteStandardabweichung (vgl.Abbildung6.20,Tabelle6.1). 121