Page - 61 - in Chromatisch konfokale Triangulation - Hochgeschwindigkeits 3D-Sensorik auf Basis der Wellenlängenschätzung mit optimierten Filtern

5.2 MessprinzipmitmultispektralerKamera einerGleichverteilunggewählt.WirddieseAnnahmein(5.3)eingesetzt,resul- tiertdasMaximierungsproblem(5.2)derML-Schätzfunktion.FürdiesenFall stimmensomitdieSchätzergebnisseunddieEigenschaftenbeiderVerfahren überein. AufgrunddesnichtlinearenKameramodellsmüssendiehiervorgestellten Schätzfunktionennumerischmaximiertwerden.GängigeOptimierungsver- fahrenfürdieParameterschätzungwerdenin[vdB07]vorgestellt.ZurRea- lisierungeiner echtzeitfähigenSignalverarbeitungkönnendieseOptimie- rungsrechnungeneinmaligofflinedurchgeführtwerdenundineinerLoo- kup-Tabellegespeichertwerden.WährendderMessungerfolgendannnur Speicherzugriffe,diewiederummithoherGeschwindigkeit technischreali- siertwerdenkönnen.DadieLookup-Tabellenmituntersehrgroß1ausfallen können, isteineDatenreduktiondurcheineIntensitätsnormierungsinnvoll. Diesewird imnächstenAbschnitt vorgestellt. 5.2.2 DatenreduktiondurchIntensitätsnormierung DerersteSchrittderSignalverarbeitungfüreinenCCT-Sensorbestehtineiner Normierung gC= g∣∣∣∣g∣∣∣∣2, (5.4) wodurchdieChromatizitätsvektorengCerhaltenwerden.AlsResultatbefin- detsichjedenormierteBeobachtungaufderOberflächeeinerHypersphere mitdemRadiuseins.DiehiervorgestellteIntensitätsnormierungprojiziert dieseOberflächeauf einenUnterraum,wodurchdieBeobachtungsdaten imursprünglichenKoordinatensystemmiteinerDimensionwenigerdarge- stelltwerdenkönnen.DieTransformationbasiertaufderstereographischen Projektionundbestehtausden folgendendreiSchritten: 1 Z.B.beträgtderSpeicherbedarfeinerLookup-TabellenfüreinemultispektralenKameramit sechsKanälen(256Bit)6 ·16Bit≈563Terabyte(8BitKameraquantisierung,6Kamerakanäle, 16BitHöhenauflösung).DurcheineIntensitätsnormierungkanndieserSpeicherbedarfauf 2,2Terabytereduziertwerden.Esmussjedochbeachtetwerden,dassdieLookup-Tabellenur dünnbesetzt ist,waszurweiterenReduktiondesSpeicherbedarfsgenutztwerdenkann. 61