Seite - 58 - in Ein neues Konzept für die geberlose Regelung von Permanentmagnet-Synchronmaschinen für Hybrid- und Elektrofahrzeuge

4 NeuesTestpulsverfahren wirdderRotorwinkel φˆberechnet φˆ≈− d�IdqT1�(φ0) dφ d2�IdqT1�(φ0) dφ2 . (4.20) WinkelΘu−φ WertSchritt 1 WertSchritt 2b φa φ1 φb φ0 φˆ φc φ2 φd φa φ1 φb φ0 φˆ φc φ2 φd Abbildung4.8:Schema zur Bestimmung des Maximums von �IdqT1� durch Berechnung der Nullstelle von d�IdqT1� dφ (basierendauf [91]). AuswertungderWinkeldifferenzen ZurBerechnungdesRotorwinkelsausdenWinkeldifferenzenwerdenzwischendenErgebnis- senlinksvonderd′-RichtungunddenjeweilsgegenüberliegendenErgebnissenentsprechende Geradengleichungen aufgestellt.Mit denNullstellen derGeradengleichungen lässt sich der NulldurchgangderWinkeldifferenzenannähern. JederNulldurchgangderWinkeldifferenzen ergibt jeweils einen berechnetenRotorwinkel (vgl. Abbildung 4.9). ImFolgendenwird das VerfahrenamBeispiel einesPulspaaresbeschrieben. DieFunktionderWinkeldifferenzenwirddurcheineVerbindungsgeradezwischendenMes- sungenangenähert.DieSteigungzwischendenPunktenergibt sichzu: dΘDiff(φ0) dφ ≈ ΘDiff(φd)−ΘDiff(φa) φd−φa . (4.21) 58