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6 NeuesTaktmusterverfahren InAbbildung6.12werdendietransformiertenDifferenzenderSternpunktspannungenusαund usβdargestellt.DietransformiertenDifferenzensindzweiunterschiedlicheperiodischeSigna- le, dievomdoppeltenundvierfachenRotorwinkel abhängen.DabeiweisendieSignalanteile mitdoppelterAbhängigkeitvomRotorwinkelzueinandereinekonstantePhasenverschiebung von π/2 auf und eignen sich daher besonders für die Bestimmung des Rotorwinkels (vgl. Gleichung (6.22) sowieAbbildung6.12). 112 Winkelφ [°] usα usβ 0 100 200 300 400 500 600 700 -10 -5 0 5 10 Abbildung6.12:SimulationderfortlaufendbestimmtentransformiertenDifferenzenderSternpunktspannungenusα undusβ ausdenDifferenzenderSternpunktspannungenusdif1,usdif2 undusdif3. Aus den transformiertenDifferenzen der Sternpunktspannungen usα und usβ kannmithilfe desArkustangens2eineBerechnungdesWinkels ˆ(2φs)mitdoppelterRotorfrequenzbestimmt werden (vgl.Gleichung (6.23)).Die Signalanteilemit der vierfachenRotorfrequenzwerden aktuell nicht verwendet und sollten in der Signalverarbeitung unterdrückt werden. Prinzip- bedingt bleibt auf demWinkel des Taktmusterverfahrens durch die Differenzbildung eine konstantePhasenverschiebungvon2π/3.DiePhasenverschiebung istdurcheinenkonstanten OffsetmitVerwendung derModulo-Funktion (mod(m,n) in [107]) entsprechend auszuglei- chen. ˆ(2φs)=mod ( arctan2(usα,usβ)+2π/3,2π ) (6.23) Für die Schätzung desRotorwinkelswird dieDifferenz ∆φ zwischen demberechnetenRo- torwinkeldesTaktmusterverfahrensunddemgeschätztenWinkeldesBeobachterswiederum demBeobachter zugeführt (vgl.Gleichung (6.24)). ∆φ=0.5 ( mod ( ˆ(2φs)−mod ( 2φˆ,2π ) +π/2,2π ) −π/2 ) (6.24)