Seite - 127 - in Ein neues Konzept für die geberlose Regelung von Permanentmagnet-Synchronmaschinen für Hybrid- und Elektrofahrzeuge

7.2 UmschaltungderVerfahren testenden PMSM entfernt. Mit der Vereinfachung ergibt sich der Beobachter für den Be- trieb amPrüfstandzueiner einfachen, doppeltenunddreifachen Integrationder berechneten Winkeldifferenz (vgl.Gleichung (7.3)).      �φ �φ �φ       =       0 1 0 0 0 1 0 0 0             φ �φ �φ       +       L1 L2 L3       ∆φ (7.3) 7.2 UmschaltungderVerfahren In der vorliegendenArbeit werdenwie in [82] die berchnetenWinkeldifferenzenmit einer Fuzzy-Logik verbunden.Weiterhinwird eineBeobachter-Struktur verwendet, um einemo- dellgestützteZustandsschätzungdesmechanischenSystemsbereitzustellen.Dazuwerdendie berchnetenWinkeldifferenzenjeweilsmitdendrehzahlabhängigenZugehörigkeitsfunktionen f1(ω(t))und f2(ω(t))multipliziert und anschließend summiert.DasErgebniswird,mitVer- wendung derModulo-Funktion (mod(m,n) in [107]), in demBereich [-90°, 90°] dargestellt (vgl.Gleichung (7.4)basierendauf [82]). ∆φFuzzy=mod( f1(ω(t))∆φ1+ f2(ω(t))∆φ2+90◦,180◦)−90◦ (7.4) DiebeidenZugehörigkeitsfunktionen f1(ω(t))und f2(ω(t))werdentrapezförmiggewähltund ergebeneineStandardpartition (vgl.Gleichung: (7.5)und [78]-[81] sowie [82]). f1(ω(t))= � 0 wenn ω(t) ≤ωg1 ω(t)−ωg1 ωg2−ωg1 wenn ωg1<ω(t) ≤ωg2 1 wenn ω(t)>ωg2 f2(ω(t))=1− f1(ω(t)) (7.5) DieGrenzdrehzahlenωg1undωg2 fürdenÜbergangzwischendenVerfahrenmüssengewählt werden. Jedes der zu verbindendenVerfahrenmuss imBereich [ωg1, ωg2] gültigeBerech- nungendesRotorwinkels liefern können.DerAusgangder Fuzzy-Logik ∆φFuzzywird dem Beobachter zugeführt. Eine Übersicht der Verbindung der Verfahren ist in Abbildung 7.1 dargestellt. 127