Seite - 3 - in Proceedings - OAGM & ARW Joint Workshop 2016 on "Computer Vision and Robotics“

A  Holonomic  Robot  for  Rescue  Applications  Oliver  Bimber   JKU  Linz,  Institute  of  Computer  Graphics,  Austria oliver.bimber@jku.at Abstract This  talk  summarizes  our  progress  towards  a  fully  transparent,  flexible,  and  scaelable  thin­ film image  sensor.  In  contrast  to  conventional  image  sensors,  it  does  not  capture  pixels  in  image  space on  the  sensor  surface,  but  makes  integral  measurements  in  Radon  space  along  the  sensor‘s  edges. Image  reconstruction  is  achieved  by  inverse  Radon  transform.  By  stacking  multiple  layers,  it enables  a  variety  of  information,  such  as  color,  dynamic  range,  spatial  resolution,  and  defocus,  to be  sampled  simultaneously.  Multi­ focal  imaging  allows  reconstructing  an  entire  focal  stack  after only  one  recording.  The  focal  stack  can  then  be  applied  to  estimate  depth  from  defocus.  Measuring and  classifying  directly  in  Radon  space  yields  robust  and  high  classification  rates.  Dimensionality reduction  results  in  task­ optimized  classification  sensors  that  record  a  minimal  number  of  samples. This  enables  simple  devices  with  low  power  consumption  and  fast  read­ out  times.  Combining  our sensing  approach  with  lensless  coded  aperture  imaging  has  the  potential  to  enable  entire  thin­ film camera  systems  that  make  the  capturing  of  images,  light  fields,  and  depth  information  possible. 3