Seite - 11 - in Proceedings - OAGM & ARW Joint Workshop 2016 on "Computer Vision and Robotics“

SLAM  goes  Industry  4.0  –    Mobile  Laser  Scanning  for Flexible  Production Andreas  Nüchter   Julius­ Maximilans­ University  Würzburg,  Informatics  VII:  Robotics  and  Telematics,  Germany nuechter@informatik.uni­ wurzburg.de Abstract The  terrestrial  acquisition  of  3D  point  clouds  by  laser  range  finders  has  recently  moved  to  mobile platforms.  Mobile  laser  scanning  puts  high  requirements  on  the  accuracy  of  the  positioning  systems and  the  calibration  of  the  measurement  system.  We  present  a  novel  algorithmic  approach  to  the problem  of  calibration  with  the  goal  of  improving  the  measurement  accuracy  of  mobile  laser  scan­ ners.  We  developed  a  general  framework  for  calibrating  mobile  sensor  platforms  that  estimates  all configuration  parameters  for  any  configuration  of  positioning  sensors  including  odometry.  In addition,  we  present  a  novel  semi­ rigid  SLAM  algorithm  that  corrects  the  vehicle  position  at  every point  in  time  along  its  trajectory,  while  simultaneously  improving  the  quality  and  precision  of  the entire  acquired  point  cloud.  Using  this  algorithm  the  temporary  failure  of  accurate  external positioning  systems  or  the  lack  thereof  can  be  compensated  for.  We  demonstrate  the  capabilities  of our  two  newly  proposed  algorithms  on  a  wide  variety  of  data  sets.  Applications  for  the  developed suite  of  algorithms  range  from  3D  mapping  for  autonomous  driving  to  precise  digitization  of production  lines  in  the  automotive  context.  We  end  the  talk  with  a  description  of  an  innovative start­ up  in  the  area  of  robotic  SLAM. 11