Seite - 171 - in Proceedings - OAGM & ARW Joint Workshop 2016 on "Computer Vision and Robotics“

A  Holonomic  Robot  for  Rescue  Applications  R.  Edlinger1,  M.  Zauner2,  W.  Rokitansky2 1  FH  OÖ  Forschungs  &  Entwicklungs  GmbH,  A­ 4600  Wels,  Stelzhamerstraße  23 2  FH  OÖ  Studienbetriebs  GmbH,  A­ 4600  Wels,  Stelzhamerstraße  23 {raimund.edlinger,  michael.zauner,  walter.rokitansky}@fh­ wels.at Abstract For  autonomous  mobile  robots  it  is  important  to  have  the  capability  to  plan  and  reach  a  defined goal.  In  this  article,  we  present  a  novel  mobile  robot  for  urban  search  and  rescue,  capable  of achieving  a  high  level  of  locomotion.  The  preliminary  aim  is  to  build  rescue  robots  which  are  able to  drive  in  an  unstructured  environment  and  search  for  victims.  Mobile  robots  have  been  an essential  element  in  search  and  rescue  scenarios  and  especially  in  space  exploration  to  perform science  on  lunar  and  planetary  objects.  With  advancements  in  research  and  technology  many mobile  robots  have  been  developed  with  different  configurations,  geometries,  sizes  and  flexibility  of locomotion.   These  systems  share  different   performance  qualities   under  certain  operational conditions.  A  new  mechanism  is  developed  to  drive  sideways  which  could  be  helpful  especially  in difficult  curved  staircase  or  uneven  terrain. 171