Seite - 89 - in Induktionsfügen von thermoplastischen Faserverbundwerkstoffen

4. SYSTEMTECHNIKUNDVERSUCHSAUFBAU 89 Abbildung 4.36:Arbeitsbereich des verwendetenRobotersABB IRB6640-205/2.75 [108]. Fahr-,Aktions- undAbfragebefehle imRoboter-Programmiergerät (PAG)undderRobotStudio Soft- ware der Fa. ABB. Die Eingabegeräte sowie ein Programmierbeispiel sind in Anhang A.5 zu sehen. Die Ausgleichsfunktion des Schweißkopfes ist Teil des Schweißrezeptes, welches im Speicher auf der Applikations-SPShinterlegt ist. Diesewerden dort angelegt und können dortmodifizertwerden. Schweißsteuerung DieSchweißsteuerungbeinhaltetalleFunktionenderApplikations-SPSundwirddurcheineMitsubishi CPUundSteuerkarte für dieAnsteuerungderAntriebsservos unddesNF-Generators verwendet.Die engl.HumanMachine Interface (HMI), SPS-ProgrammierungundVisualisierungwirddurchdieMO- VICON 11.4 Software realisiert. Die Applikations-SPS ist dieMastereinheit der Einzelkomponenten (Linearantriebe,Kühlung,HF-Generator undTemperaturregelung) und ist zugleichdie Slave-SPS im Gesamtanlagenverbund. Über diese werden die Schweißrezepte erstellt und verwaltet, die Bedienung desSchweißkopfes imAutomatik- undHand-Modus sowie die Statusübersicht dargestellt. Per „Hand- Shake“-Logik zwischenRoboter undApplikations-SPSwerden aus demRoboterprogrammheraus die Schweißbefehle unddieRezeptauswahl durchgeführt. ImSchweißrezept können folgendeProzesspara- meter eingestellt werden (vgl. AbbildungA.39 inAnhangA.5): a) VorpositionP1 (hierwird dermaximaleVerfahrwegderLinearantrieb festgelegt, innerhalbwel- chemdasWerkstück erwartetwird und die Fügekraft aufgebautwerdenmuss) b) Fügekraft (Soll-Wert für dieKraftregelung) c) Vorschubgeschwindigkeit der Linearantriebe d) Koppelabstand h (Differenzwert in z-Richtung zwischen der Kontaktlinie der Konsolidierungs- rolle und x-y-Ebene des Flächeninduktors) e) Oberflächentemperatur (Soll-Wert derTemperaturregelung) f) Druckluftkühlung (Ein/Aus) g) Temperaturregelung (Ein/Aus) h) Kraftregelung (Ein/Aus) i) KonfigurationKonsolidierungsrollen (Durchmesser) j) Konfiguration Induktor/TCP (Stichmass)